今年度より学術奨励賞は学術奨励賞研究奨励賞，学術奨励賞技術奨励賞にわかれ，学術奨励賞研究奨励賞8名，学術奨励賞技術奨励賞6名に贈呈された．

学術奨励賞 研究奨励賞

Mr. Yoshimichi Ito

He was born in November 14,1967. He received the B. E. and M. E. degrees in Electrical Engineering from Kyoto University in 1990,1992，respectively. He is currently a Research Associate in the Department of Communications Engineering，Osaka University. His research interests are in sampled-data control and dynamical system theory.

"Bisection Algorithm for Computing the Frequency Response Gain of Sampled-Data Systems"
〈The 27th SICE Symposium on Control Theory〉

We propose a bisection algorithm for computing the frequency response gain of sampled-data systems. The derivation is based on the lifting technique，and the properties of the congruent transformation (the Schur complement arguments and the Sylvester law of inertia) play a key role. This bisection method is free from the restriction found in the currently available bisection method，and thus can be applied to any frequency.

いっかい　よしとも
一階　良知　君

　1969年10月23日．93年大阪大学工学部情報システム工学科卒業．同年同大学大学院工学研究科博士前期課程入学，95年修了．同年大阪大学工学部情報システム工学科助手に就任，現在に至る．生産計画，知識工学に関する研究に従事．

受賞論文「条件緩和探索を用いた計画修正方式」
〈システム/情報合同シンポジウム'97で発表〉

立案された計画案を実行するまでの間に，計画の制約条件が変化する場合がしばしばある．計画を実行に移すための準備などにコストがかかる場合には，元の計画をできる限り変えないように修正変更を行う必要がある．
本研究では計画修正のための条件緩和探索法 PSRSを提案する．本手法では，初期解を考慮にいれ，修正コストを少なくする計画修正案を立案する．全探索空間を幾つかの部分計画案集合に分割し，限定操作を活用して探索空間を狭めながら修正解の探索を行う．索は初期解を含む部分計画案集合から始められ，類似度の高い近くの部分計画案集合から順に探索空間を広げていく．本手法は，分枝限定法の概念を応用したもので，効率的に緩和も含めた修正解を立案することが可能となっている．

たかたま　けいき
高玉　圭樹　君

　1970年4月8日生．95年京都大学大学院工学研究科修士課程修了．98年東京大学大学院工学系研究科博士課程修了．同年，ATR人間情報通信研究所勤務，現在に至る．博士(工学)．97年人工知能学会全国大会優秀論文賞受賞，経営情報学会秋期大会優秀論文賞受賞．マルチエージェント学習，組織学習に関する研究に従事．

受賞論文「組織学習指向型分類子システムの報酬割り当て算法に関する考察」
〈システム/情報合同シンポジウム'97で発表〉

　本研究では，マルチエージェント環境における新たな強化学習法を提案し，その有効性を組織学習指向型分類子システム(OCS： Organizational-Learning Oriented Classifier System)を用いて示す．特に，本手法はマルコフ性の保証や環境の同定が困難であり，かつ，多峰性問題を含むマルチエージェント環境に対して有効であることを示す．具体的な実験としてはCADにおけるプリント基板設計問題を取り上げ，主要な結果は次のようにまとめられる： (1)本手法はCADのエキスパートが配置した部品の総配線長よりも短い総配線長を見出した．また，(2)本手法は強化学習で問題になっている過度の強化を防ぐだけ なく，(3)解の良さも考慮し，適切な試行回数で解を向上させることができた．さらに，(4)マルチエージェント環境では，シングルエージェントの強化学習方法として合理性が証明されている等比減少関数とは逆の等比増大関数が有効であること，等比減少関数と等比増大関数の融合がさらなる解の向上に貢献することを示した．

たなか　まさゆき
田中 正行　君

　1975年3月1日生.98年東京工業大学工学部制御システム工学科卒業，同年同大学大学院理工学研究科制御工学専攻修士課程入学，現在に至る.

受賞論文「光ファイバ触針の走査による布の手触り感の計測」
〈第37回SICE学術講演会で発表〉

　布の手触り感を判定するためには一般に熟練を要し，また個人差も大きいため，工学的に模擬した手段により定量的に判定する方法が望まれている．そこで，人の布をこするという動作を模倣した実験系を製作し，接触情報を検出して，その特徴を分析するシステムを検討した．
　実験系は，光ファイバを接触子として利用し布をなぞり，接触子先端の微小振動を接触情報として光学的に検出するものである．まず，光ファイバの長さや走査速度など，実験条件の最適化を行い，その条件のもとで得られたデータについて解析を行った．解析には，フリエ解析をはじめ，同時確率密度関数の概念に基づく新しい提案解析法を利用した．新しい解析法は，ある時刻のデータ値とそこから一定間隔離れた時刻のデータ値の組合せについてその分布を分析するもので，微小振動波形の局所的な特徴を抽出することを狙いとするものである．抽出された特徴量を座標軸に採り特徴空間を生成すると，綿・絹・毛の3種類の試料についての特徴量の分布が互いに分離した配置を採ることが見い出され，3種類の試料の判別が可能となった．

せきやま　こうすけ
関山　浩介　君

　昭和43年5月12日生．平成9年名古屋大学大学院工学研究科博士課程後期課程機械情報システム工学専攻修了．同年名古屋大学大学院工学研究科マイクロシステム工学専攻助手．平成10年東京理科大学諏訪短期大学生産管理工学科講師．群知能システム，自己組織化生産システムなどの研究に従事．計測自動制御学会，ロボット学会の会員．博士(工学)．

受賞論文「自己組織化システムにおける多様性拡縮メカニズム」
〈第7回インテンリジェント・システム・シンポジウムで発表〉

　集団システムが多様な環境変動の下で自律的に活動維持するためには，環境との整合性を保つように能動的な形態形成が行われる必要がある．それは構成員の内的視点に基づく相互作用と適応・学習行動によって成立するものであり，大域的観測者により外挿された評価基準に基づくものではない．本研究はそうしたシステム観に基づいて，集団システムの戦略自己組織化の自己言及的統制機構を扱うものである．自己組織化は無限定な状態からの構造形成，つまり自由度縮減プロセスとしてとらえられる．しかし，同時にシステム自らが多様性を復元し，環境変動に対応する新たな構造へ再組織化しなくてはならない．本研究ではこうした問題への基本的アプローチを群ロボットの戦略形成を例に論じた．ロボットはタスクに直結する明示的評価関数をもたず，局所的コミュニケーションと内省的評価によって自己の行動に対する相対的位置づけを行い，集団戦略の自己組織行動を実現する．

たにがわ　ともひろ
谷川　智洋　君

　1974年2月19日生．97年東京大学工学部産業機械工学科卒業．現在，東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻修士課程2年．

受賞論文「実写画像を用いた広域仮想空間構築における画像生成手法の研究」
〈第48回ヒューマン・インタフェース研究会 人工現実感で発表〉

　本研究では，実写画像を用いて仮想空間を構築するアプローチとして三次元レイヤ推定による画像生成手法を提案した．
　三次元レイヤの推定は，撮影時の位置姿勢が既知の二画像を用いて，三次元空間中の位置・姿勢情報を持つ部分画像すなわち三次元レイヤを抽出する手法である．まず一方の画像を物体の表面があると思われる奥行きと傾きをもつ平面に投影し，もう一方の画像の撮影視点から観察した場合の推定画像を作成する．もう一方の画像と推定画像の一致部分は，推定した平面と一致する物体の表面に限られるので，この一致部分を三次元レイヤとして抽出することができる．本手法を広域に渡って取得された画像に対して適用することにより，画像中のすべての物体を三次元レイヤとして抽出することができた．
　抽出されたこれらの三次元レイヤを三次元空間内に配置することにより，撮影地点近傍の任意視点位置における写真的リアリティの高い画像を作成することができた．さらに，視点移動に応じて使用する画像を切り替えていくことにより，リアリティを維持しつつ，都市のような広域にわたる仮想空間を構築することが可能であると考えられる．

いずみ　とものり
泉　　智紀　君

　1972 年1月23日生．95年東京都立科学技術大学電子システム工学科卒業，97年同大学修士課程修了，同年博士課程入学，現在に至る．むだ時間系に関する研究に従事．

受賞論文「あるクラスのむだ時間系のハンケル特異値と特異ベクトルについて−入出力等価な補助系に基づく計算法−」
〈第27回制御理論シンポジウムで発表〉

　ハンケル特異値は系の入出力関係を表わす基本的な量であり，その計算法が研究されている．むだ時間系においてもハンケル特異値の計算法が研究され，1)入力にむだ時間が存在する系，2)一方向性むだ時間系，においては解析的な結果が得られている．しかし 2)の場合は発見的に解を構成する必要があり，より一般的な系に対する解法は得られていなかった．
　本論文では，入力むだ時間系と一方向性むだ時間系のハンケル特異値の計算法を整理し，一方向性むだ時間系に対する計算が，入力むだ時間系の結果に帰着できることを示す．この解法は，ハンケル特異値と特異ベクトルが系の入出力関係を表わす量であり，系の状態の定め方に依存しないという性質に基づいたものである．また，入出力の間に直列にむだ時間が存在する系であれば，より一般的な構造をもつ系にも適用することができる．

かしま　とおる
鹿島　　亨　君

　1974年10月17日生．97年慶應義塾大学理工学部電気工学科卒業．99年同大学大学院理工学研究科電気工学専攻修士課程修了予定．同年(株)山武入社予定．

受賞論文「非線形H∞制御理論を用いた適応制御系のロバスト調整則」
〈第21回 Dynamical System Theory シンポジウムで発表〉

　一般の適応制御システムでは，メインのフィードバックループ(制御ループ)と，その制御ループに含まれている可調節パラメータをオンラインで調整する適応ループという2つのループが存在する．また，代表的な適応制御システムであるモデル規範型適応制御システム(MRACS)においては，制御ループの構成は確定性等価原理に基づくモデルマッチング理論，適応ループの構成はリアプノフの直接法などの安定論により設計されている．筆者らは，制御ループの構成を，従来と同様にモデルマッチング理論により設計し，適応ループの構成を，非線形H∞制御理論により設計するという，新しいタイプのMRACSをすでに提案した．これは，従来のMRACSと比較して，(1)評価規範を有する点，(2)適応機構の一般化が達成される可能性がある点，を特長として挙げることができる．本稿ではそれに加え，一定値外乱が加わった場合における，非線形H∞制御理論を用いた適応ループの設計法を示す．

学術奨励賞 技術奨励賞

ひうら　りょうた
日浦　亮太　君

　1972年3月15日生．93年大阪大学基礎工学部制御工学科中退．95年同大学大学院基礎工学研究科修士課程修了．同年三菱重工業(株)入社．高砂研究所にて移動ロボット，医療用ロボット，計測制御システムの研究開発に従事．日本ロボット学会会員．

受賞論文「複合透視像を用いた低侵襲的手術支援装置の研究」
〈SICE関西支部シンポジウム「システムの知能化と制御」で発表〉

　肝臓癌などに対して，体表から注射針を穿刺して薬剤注入や放射線源の挿入を行う低侵襲的な手術が広まっている．この治療法は従来の開腹手術に比較して患者の肉体的負担と感染症のリスクを軽減するほか，治療のコストを抑えることができる長所がある．
　低侵襲手術は従来からX線CT装置や超音波画像診断装置による透視画像を用いて行われているが，前者は被曝のため手術中リアルタイムの画像を得にくく，一方後者は画質が低く病変部位の特定が難しい問題があり，術者に特別な技術を要求することが普及の妨げとなっている．
　本研究では，低侵襲手術を支援するしくみとしてX線CT装置，超音波画像診断装置，ゼロフォースパラレルマニピュレータを組み合わせた装置を構想し，そのキー技術として，X線CTと超音波画像診断装置の双方の特長を併せもつ複合透視像の合成手法を開発した．ファントムを用いた試験により，直径10mm程度の小腫瘍の治療に対して十分な精度である±5mm以内の精度で画像の合成が可能であることを確かめた．

いまだ　かつみ
今田　勝巳　君

　1965年12月31日生．89年電気通信大学電気通信学部機械工学第2学科卒業，91年同大学大学院(機械制御工学専攻)を修了，同年松下電器産業(株)に入社，現在に至る．圧電デバイス，特に圧電アクチュエータの開発に従事．

受賞論文「フュージョン型圧電バイモルフアクチュエータの開発」
〈SICE関西支部シンポジウム「システムの知能化と制御」で発表〉

　本稿では，フュージョン型アクチュエータの構造，動作原理，設計手法，低電圧化の取り組みについて報告した．
　本アクチュエータは，小型で大変位量，低電圧駆動，高安定性の相反する特性を実現したものである．
　小型で大変位量特性は構造のフュージョン，高安定性は周波数特性のフュージョン，そして低電圧駆動化は薄板積層セラミックの開発で実現された．
　そこで，本アクチュエータ概念の応用して，今回新たに確立した設計手法を用い，焦電型赤外線センサ用のチョッパ機構を設計したところ，全長16.5mm，駆動電圧15Vp-pと小型，低電圧駆動でありながら，1mm以上の変位を実現し，しかも，広い範囲の駆動周波数変化に対してほぼ一定の変位量を出力することができるチョッパ機構を実現することができた．

かごしま　まさゆき
鹿児島昌之　君

　1965年4月20日．90年大阪大学大学院工学研究科博士前期課程(産業機械工学専攻)終了．同年(株)神戸製鋼所入社，現在，同社機械研究所において油圧ショベル等の建設機械の制御に関する研究開発に従事．日本機械学会会員．

受賞論文「油圧ショベルにおける作業判別技術の開発」
〈SICE関西支部シンポジウム「システムの知能化と制御」で発表〉

　油圧ショベルには単純掘削，法面仕上げ，土羽打ち，ばらまきなど多くの作業が存在する．本研究では，これらの作業内容に応じて操作特性を自動的に切り替える機構を実現することを目的とし，この機構を実現する際に中核となる油圧ショベルの作業内容を判別する手法の開発を行った．まず，オペレータからのヒアリングや各作業における操作データを分析することにより，作業の判別に有効な8種類の特徴量を抽出した．つぎにそれらに基づいて9種類の作業を6つの作業グループに分類する手法を開発した．実掘削作業においては作業環境や操作オペレータによって，同じ作業でもレバー操作にはばらつきがある．そこで，作業判別にファジィ推論を用いる事により，これらのばらつきの影響を低減した．また，実験により本手法の有効性を示した．その結果，比較的短時間で高精度な作業の判別が可能であることがわかった．

さき　ひろのり
崎　　浩典　君

　昭和45年6月11日生．平成5年関西学院大学理・物理卒．同年三菱スペースソフトウエア(株)入社．以来，信号処理，ニューラルネットワーク関連ソフトウエア開発業務を経て，現在画像認識技術の研究開発に従事．

受賞論文「適応的画像処理技術による道路ひび割れ検出」
〈SICE関西支部シンポジウム「システムの知能化と制御」で発表〉

　屋外で撮影された，比較的不安定な画像を入力とするシステムにおいて，安定した性能を維持できる道路ひび割れ検出システムについて記述する.道路画像は，マンホール，ジョイント，白線等々のオブジェクトを含み，また，そのアスファルトの表面形状もさまざまであり，従来，あらゆる種類の道路画像に有効なひび割れ検出方式というものはなかった.本発表では，ニューラルネットワークによる路面人工物の除去を行った後，路面の形状判別の結果から適応的に処理アルゴリズムを選択することにより，不安定な画像入力に対して，安定した性能を得るシステムの開発に向けて実験を行った結果を示す.

はしもと　たかお
橋本　高男　君

1966年3月8日生．90年早稲田大学大学院修士課程(電気工学専攻)修了．同年川崎製鉄(株)に入社．以来，鉄鋼プロセス制御の研究開発に従事．現在，同社技術研究所加工・制御研究部門主任研究員．日本鉄鋼協会，情報処理学会の各会員．

受賞論文「熱間圧延における仕上ミル温度制御の自動化」
〈第40回自動制御連合講演会で発表〉

　従来，鋼板の熱間仕上圧延における圧延材の温度制御は，オペレータの手動制御により冷却水の注水量または圧延速度変更が行われていた．そのため鋼板長手方向の温度変動や圧延速度変化による温度変動が生じており，鋼板の寸法精度や品質の悪化の原因および生産性向上の障害になっていた．千葉第3熱間圧延工場における新制御システムでは，仕上ミル内の圧延や冷却の設備配置に対応した温度モデルを用い，圧延材の全長で温度計算に基づいた注水を行うことを特徴とする．圧延前に温度計算による注水のプリセットを行い，その結果を板厚制御にも反映させる．圧延中は一定長ごとに実測温度とトラッキングシステムによるフィードフォワードおよびフィードバックのダイナミック制御による注水を行う．さらに温度モデル学習により，モデル誤差も自動的に補正する．これらの自動制御により温度のばらつきが半減し寸法精度，品質および生産性の向上に寄与した．

かせだ　ちょうせい
綛田　長生　君

　1968年4月15日生．92年東京工業大学工学部機械物理工学科卒業，94年同大学理工学研究科機械物理工学専攻修士課程修了，同年山武ハネウエル(株)入社，現在，(株)山武 研究開発本部 研究開発第2部に所属．計測自動制御学会などの会員．

受賞論文「空気圧式調節弁の動作特性診断に関する実験的研究」
〈第15回流体計測・第12回流体制御合同シンポジウムで発表〉

　本論文はプロセス制御における重要な操作端の1つである空気圧式調節弁の動作特性診断に関する研究である．稼働中の空気圧式調節弁の動作特性を，操作器・本体部における入出力関係(操作器空気圧力と弁開度)を用いて診断するためには，プロセス流体の影響つまり弁軸推力を考察する必要があった．弁軸推力については過去に多くの研究例があるが，従来の弁軸推力の考察結果は制御，設計への利用を目的としているため，これらをただちに診断に利用することは困難であると考えた．そこで，著者らは実験に基づき，調節弁のオンライン診断に利用するための弁軸推力モデルについて検討した．
本論文では，ここで得た弁軸推力モデルを報告するとともに，本モデルを利用した調節弁静特性診断アルゴリズムの検証結果についてもあわせて報告している．また，上記静特性診断アルゴリズムに加え，動特性に現れる不全現象の1つであるスティックスリップ現象を検出するアルゴリズムについてもあわせて検討したので，これも報告している．