1974年3月東京工業大学理工学研究科経営工学専攻博士課程修了，工学博士．同年4月同大学工学部制御工学科助手．同大学総合理工学研究科システム科学専攻助教授，同研究科知能科学専攻教授を経て，1996年4月同研究科知能システム科学専攻教授，現在に至る．計測自動制御学会理事，システム制御情報学会理事，人工知能学会理事など歴任．2010年4月設立の進化計算学会会長に就任．進化計算、強化学習、適応システム、創発システムの研究に従事．
1979年東京大学工学部計数工学科卒業．同年三菱電機株式会社入社．中央研究所，先端技術総合研究所にてヒューマンセンシングおよびウエルネス分野の研究開発に従事．1997〜2002年神戸大学大学院自然科学研究科客員助教授兼任．2002年4月大阪工業大学情報科学部情報メディア学科教授．2006年4月同大学工学部生体医工学科教授．2010年4月同大学工学部ロボット工学科教授．現在ヒューマンインタフェース学会副会長，日本人間工学会理事，生体医工学会代議員，日本バイオフィードバック学会理事，2002-2003年SICE会誌担当理事．
1982 年神戸大学大学院自然科学研究科博士課程修了．学術博士．同年神戸大学工学部電気工学科助手，1991年京都工芸繊維大学工芸学部電子情報工学科助教授，同大学情報科学センター教授を経て、現在，同大学大学院工芸科学研究科情報工学部門教授．1996年マサチューセッツ工科大学Visiting Scientist．システム制御情報学会理事，計測自動制御学会理事，常務理事，同学会関西支部支部長などを歴任，現在同学会システム・情報部門部門長．ニューロコンピューティングや強化学習などの計算知能，システム制御理論とその応用などの研究に従事．
1980年京都大学大学院工学研究科電気工学専攻修了．同年川崎重工業株式会社入社．2007年システム技術開発センター理事，メカトロ開発部長を経て，2010年より電気システム部長，現在に至る．この間，産業用ロボットやモーターサイクル，および産業用電動機などの各種産業用機器の電子制御に関する研究開発に従事．